安装can测试工具
1 | sudo apt-get install can-utils |
can测试流程
1. 加载虚拟can模块
1 | sudo modprobe vcan |
2. 加载vcan0网卡
1 | sudo ip link add dev vcan0 type vcan |
3. 可以查到当前can网络 can0 can1，包括收发包数量、是否有错误等等
1 | ifconfig -a |
4. 设置can0的波特率为800kbps,CAN网络波特率最大值为1Mbps
1 | ip link set can0 type can --help 4.ip link set can0 up type can bitrate 800000 |
5. 设置回环模式，自发自收，用于测试是硬件是否正常,loopback不一定支持
1 | ip link set can0 up type can bitrate 800000 loopback on |
6. 关闭can0 网络
1 | ip link set can0 down |
7. 发送默认ID为0x1的can标准帧，数据为0x11 22 33 44 55 66 77 88 每次最大8个byte
1 | cansend can0 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 |
8. 发送数据包
1 | cansend can0 -i 0x800 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 -e -e 表示扩展帧，CAN_ID最大29bit，标准帧CAN_ID最大11bit -i表示CAN_ID |
9. 发送20个包
1 | cansend can0 -i 0x02 0x11 0x12 --loop=20 --loop 表示发送20个包 |
10. 接收CAN0数据
1 | candump can0 接收CAN0数据 |